猫巴机器人主要由三大部分组成：吉林降传感器、控制器和执行器。
发布本文发展了一种将水滴摩擦纳米发电机（WD-TENG）与开尔文滴水起电机相结合的相互激励策略。2003年起至今，年源在河南大学特种功能材料教育部重点实验室工作，2013-2016年在佐治亚理工学院做访问学者，从事纳米结构与自驱动光电器件的研究。
网荷瓦开尔文滴水起电机是英国科学家开尔文勋爵于1867年发明的静电发生器。通过WD-TENG的激励，储交开尔文滴水起电机更容易起电且极性可控。主要研究方向有：易结元兆纳米结构与光电器件，纳米发电机，自驱动传感器等。
当介电摩擦层表面被水浸润，算情WD-TENG的输出性能会急剧下降。单个水滴的电荷量达到144nC，况信对应的电荷密度高达2304nC/mL，输出电压高达1760V，瞬时功率高达54.6mW。
息用TENG的工作机理是接触起电与静电感应效应的耦合。
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